#include "hal.h"
#include "leds.h"
#include "can.h"
#include "buttons.h"
#include "sensors.h"
#include "sd_card.h"
#include "relay.h"
#include "timers.h"
#include "cilindrica.h"
#include "terminal.h"
#include "inversor_frequencia.h"

int main (void)
{
  buttons_init();
  can_init();
  leds_init();
  relay_init();
  timer_init();
  terminal_init();
  sensors_init();
  gTerminal.input.ligado=1;  
  AvancoMotorMola();
  ParadaMotorMola();
/*  
//motor do braco  
relay_active(PORT_MOTORES,RELAY_MOTOR_BRACO); //desativacao do motor do braco correta
delay_ms(300000);
relay_deactive(PORT_MOTORES,RELAY_MOTOR_BRACO); //desativacao do motor do braco correta
//teste do motor da mola  

//Periodo total de trabalho em "ms" e velocidade corresponde ao dutycycle em "%"
inversor_frequencia_init(20,80);
//inversor_frequencia_init(20,90);
//inversor_frequencia_init(20,100);
inversor_frequencia_on();//liga o inversor



inversor_sentido1();  
//  inversor_sentido2();
AvancoMotorMola();
delay_ms(50000);
RecuoMotorMola();
delay_ms(50000);
ParadaMotorMola();
inversor_frequencia_off();


//Teste da bomba dagua

relay_active(PORT_RELAYS,RELAY_AGUA);
delay_ms(5000);
relay_deactive(PORT_RELAYS,RELAY_AGUA);
*/  
  while(1){


    //can_process_rcv();
    ProcessoCilindrica();
    
    //terminal_feedback('A');    
     // terminal_read(0);      
  }

  //return 0;
}

